Первые матрасы появились в период неолита – шкуры добытых животных заполнялись мягкими материалами, к примеру, высушенными травой и листвой. У древних персов матрасы - это шкуры козлов, заполненные водой. В Древнем Египте спали на кучах пальмовых ветвей, в Древнем Риме изготавливали из прочной ткани чехлы и набивали их сеном или тростником, а для знати выпускались изделия с животной шерстью и пухом птиц.
В XV столетии в Европе начали появляться матрасы из саржи либо иных грубых прочных тканей, набитые фасолевой шелухой, птичьими перьями, сеном. Через сотню лет как наполнители начали популярны хлопок и шерсть, а еще столетие спустя – кокосовая койра, конский волос. Чтобы лежать было удобнее и приятнее, матрасы дополняли чехлами из мягких тканей: льна или хлопка для простых людей, шелка, парчи или бархата для аристократов. В начале 1870-х немец Хайнрих Вестфал создал первый матрас на блоках пружин, через 5 лет было начато промышленное изготовление пружинных изделий.
В конце 1920-х годов стали выпускать беспружинные матрасы из латекса – это продукт вулканизации резинового материала из природного сока каучукового дерева Гевеи. С каждым годом на рынок выходили все новые материалы: пенополиуретан (поролон), резиновая пена, синтетический латекс. Одна из инновационных разработок – матрасы из Memory Foam – пены, умеющей «запоминать» особенности тела спящего человека.